参考文献与项目索引

E.1 开源项目

项目地址
Pollen microduck_rlhttps://github.com/pollen-robotics/microduck_rl
Pollen microduck（固件）https://github.com/pollen-robotics/microduck
Pollen mjlabhttps://github.com/pollen-robotics/mjlab
fanhao375 microduck-replicahttps://github.com/fanhao375/microduck-replica
fanhao375 microduck-replica-cadhttps://github.com/fanhao375/microduck-replica-cad
UnitClaw microduck-wwduck（WWNTRobotics 优化版）https://github.com/UnitClaw/microduck-wwduck
LuwuDynamics xgoduck_hardwarehttps://github.com/LuwuDynamics/xgoduck_hardware
onshape-to-robothttps://github.com/onshape-to-robot/onshape-to-robot
NVIDIA Warphttps://github.com/NVIDIA/warp

E.2 官方与文档

内容地址
MicroDuck 产品主页https://pollen-robotics.com/microduck/
MicroDuck 预购商店https://store.pollen-robotics.com/products/microduck
HF 在线仿真https://huggingface.co/spaces/pollen-robotics/microduck-simulator
onshape-to-robot 文档https://onshape-to-robot.readthedocs.io/
Onshapehttps://cad.onshape.com/
Warp 文档https://nvidia.github.io/warp/
MJCF 文档https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/modeling.html
FreeCADhttps://www.freecadweb.org/
飞特 HD1910 产品页https://www.feetech.cn/500263.html
HD1910 XGO-Duck 套件https://www.feetech.cn/en/509038.html

E.3 基础文献（写作引用）

以下为方法论层面的经典文献，需在写作时检索确认具体条目后引用。

  • PPO：Schulman 等人，Proximal Policy Optimization Algorithms。
  • Domain Randomization：NVIDIA Tobin 等人相关工作。
  • BAM 舵机模型：Pollen MicroDuck 相关技术论文 / 技术博客。
  • Sim-to-Real 低成本双足：Pollen MicroDuck 技术论文。

写作规范：正式出版时，所有文献需核对 DOI / 卷期页码；书稿正文引用时标注来源，不抹除原作者署名。

E.4 参考资料归档

全书原始资料归档于仓库 book/materials/，按以下子目录分类：

  • pollen_original/：原版 RL、固件、博客、论文；
  • replica_source/：microduck-replica 源码快照；
  • cad/：CAD 图纸、STEP、onshape 配置；
  • feetech_hd1910/：舵机规格、协议、校准文档；
  • hardware/：RK3566、IMU、电源；
  • framework_docs/：MuJoCo-Warp、mjlab、PPO；
  • scripts/：配套脚本；
  • references/：文献与术语。

说明：部分外部资源无法直接下载打包，归档时给出访问链接 + 获取方法 + 保存要点；HD1910 完整 PDF 规格书与串口协议文档需联系飞特客服索取。