本书配套的全部代码、脚本与配置，按仓库路径索引。所有代码以仓库 book-dev 分支为准。
| 文件 | 用途 | 对应章节 |
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mjlab/actuators/bam_actuator.py | BAM 舵机模型（HD1910 参数） | BAM 执行器建模与辨识 |
assets/robots/microduck_feetech.xml | 飞特版 MJCF 模型 | Onshape→MJCF 自动化建模、MuJoCo-Warp 仿真环境 |
train_ppo.py | PPO 训练主脚本（含域随机化） | 域随机化、PPO 多任务训练 |
export_onnx.py | 导出 ONNX 策略 | PPO 多任务训练 |
test_env.py | 仿真环境自检 | MuJoCo-Warp 仿真环境 |
requirements.txt / requirements-lock.txt | 依赖清单 | MuJoCo-Warp 仿真环境 |
| 文件 | 用途 | 对应章节 |
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hd1910_bench_data_process.py | 台架CSV→BAM参数拟合 | 舵机与 IMU 标定、BAM 执行器建模与辨识 |
system_id_fit.py | 真机数据→惯性参数辨识 | Sim2Real 闭环迭代 |
| 文件 | 用途 | 对应章节 |
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onshape_config.json | Onshape 装配配置 | Onshape→MJCF 自动化建模 |
export_mjcf.py | onshape-to-robot 一键导出 | Onshape→MJCF 自动化建模 |
validate_mjcf.py | MJCF 惯性/限位校验 | Onshape→MJCF 自动化建模 |
| 文件 | 用途 | 对应章节 |
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check_bam_params.py | BAM 参数物理合理性校验 | BAM 执行器建模与辨识 |
check_obs_act_space.py | 仿真↔板端观测空间比对 | RK3566 镜像与固件、策略部署与板端推理 |
mass_inertia_check.py | 整机质量/惯性校验 | 3D 打印、装配与公差 |
| 文件 | 用途 | 对应章节 |
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Dockerfile | GPU 训练环境镜像 | MuJoCo-Warp 仿真环境 |
docker-compose.yml | 一键启动 | MuJoCo-Warp 仿真环境 |
| 目录 | 用途 | 对应章节 |
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exp01_standup/config.yaml | 站立训练配置 | 最小仿真示例 |
exp02_walk_flat/config.yaml | 平地行走配置 | PPO 多任务训练 |
exp03_domain_rand/config.yaml | 域随机化消融 | 域随机化 |
exp04_curriculum/config.yaml | 课程学习配置 | 域随机化 |
Rust 多守护进程：robotd（主控制环）、configd（配置）、busd（总线）、webui（调试界面）。对应第 7 章。